El Rondó-Sonata deriva del rondó de tres coplas (ABACADA). La tercera copla D se sustituye  por la recapitulación de B formando así una simetría  (ABACABA). Las coplas y los estribillos se agrupan configurando las tres  secciones de la Forma sonata:

• En la primera sección (Exposición) A y B funcionan como dos temas contrastantes: primer tema o tema principal en la tónica y segundo tema o tema secundario en la dominante. En la mayoría de los  casos se interpola entre los dos temas una transición o puente modulante. La primera sección se cierra con el retorno de A formando una estructura ternaria ABA’ con el esquema tonal I-V-I. Si bien en la Forma sonata la primera sección queda abierta tonalmente, el Rondó-Sonata la cierra en la tónica y la polarización tónica-dominante pierde el dramatismo que se produce en los movimientos en Forma Sonata.
• La segunda sección, C, presenta la sección de  Desarrollo, pero a veces ésta se sustituye por una parte central independiente con función de Trío (segunda sección de un Minueto).
• La tercera sección (Reexposición o Recapitulación) presenta a los dos temas, A y B’,  en la tónica (resolución tonal) y finaliza con la repetición de A que cierra toda la estructura. A y B se presenta en la tonalidad principal.